A bicicleta (do francês bicyclette que deriva de bicycle união de bi, dois, com a palavra grega kyklos, roda) é um veículo de duas rodas presas a um quadro, movido pelo esforço do próprio usuário (ciclista) através de pedais, sendo assim um velocípede de duas rodas. Atualmente, é considerado o meio de transporte mais utilizado no mundo. Como durante a sua locomoção não são emitidos gases poluentes nem com efeito de estufa, a bicicleta é considerada assim um veículo zero emissões.
Apesar de alguns autores defenderem que Leonardo da Vinci, ou um dos seus discípulos, concebeu um projeto muito semelhante à bicicleta tal como a conhecemos, a legitimidade histórica do desenho do Codex Atlanticus é muito contestada e mesmo considerada como fraude. Na China a invenção da bicicleta é atribuído ao antigo inventor chinês Lu Ban, que nasceu há mais de 2.500 anos. Em 1680, Stephan Farffler, um alemão construtor de relógios, projetou e construiu algumas cadeiras de rodas tracionadas por propulsão manual através de manivelas, mas o certo é que o alemão Barão Karl von Drais pode ser considerado o inventor da bicicleta, pois, em 1817 ele implementou um brinquedo que se chamava celerífero, desenvolvido pelo Conde de Sivrac em 1780. O celerífero fora construído em madeira com duas rodas interligadas por uma viga e um suporte para o apoio das mãos e destinava-se apenas a tração utilizando-se dos pés quando o "velocipedista" postava-se na viga de madeira.
O Barão Drais instalou em um celerífero um sistema de direção - guidão - que permitia fazer curvas e com isto manter o equilíbrio da bicicleta quando em movimento, além de um rudimentar sistema de frenagem. O sucesso foi tanto que em abril de 1818, o próprio Barão Drais apresenta seu invento no parque de Luxemburgo, em Paris, e meses mais tarde faz o trajeto Beaune - Dijon, na França. Drais patenteou a novidade em 12 de janeiro de 1818 em Baden, Paris e outras cidades europeias. Mesmo sendo um avanço para a época, seu "produto" não tornou-se popular e o Barão foi ridicularizado e seu projeto o tornou um homem falido.
Os velocípedes do início da segunda metade do século XIX tinham os pedais fixos ao eixo da roda da frente que era, portanto, simultaneamente motora e diretriz. A velocidade de deslocamento dependia exclusivamente da aceleração rotativa dos pedais e o desejo de obter maior rendimento levou os construtores a procurar um recurso que favorecesse a ação mecânica do velocipedista. A solução mais fácil foi o aumento do diâmetro da roda motora, levando ao aparecimento, em 1874, da "grande bi" ou "biciclo", com rodas desiguais, ou seja, uma que atingia um diâmetro de um metro e meio e a de trás reduzida ao mínimo necessário para garantir o equilíbrio.
A partir da década de 1870, os progressos foram rápidos e consecutivos. Em 1877 os pedais passaram a funcionar na base do quadro, presos a uma engrenagem dentada que uma corrente ligava ao eixo da roda traseira por intermédio doutra engrenagem de menor número de dentes (um sistema on-line de transmissão), assegurando assim, a multiplicação variável conforme as dimensões relativas das duas engrenagens.
